フォロを作ってみる

フォロ

イーケイジャパンから発売されている工作キットの「フォロ」を作ってみました。
「フォロ」は赤外線レーダーを搭載した6足歩行のロボットです。赤外線レーダーを使って物があると近づいていき後をついていく「なかよしモード」と障害物をよけながら進む「たんけんモード」の2つのモードで動きます。6足歩行というのはあまり見かけませんが、上下動を上手く前進運動に変えていて面白い仕組みです。プログラミングはできませんが、「ものづくり」を通してモーターの回転運動を前進運動に変える仕組みを学習する活動として意味があると思います。

フォロ
部品数はあまり多くなく、ネジや歯車の種類も多くないので6年生ぐらいならなんとか作れそうです。今の子どもたちは完成したものばかり与えられているからか、こうした工作は苦手な子が多いです。理科の学習で作るモーターカーのキットなどでも完成するまでにすごく時間がかかったり、手助けがなければ完成させられなかったりする子が多くいます。説明書を読んで理解し、部品の形や向きをしっかり確かめてと言うことがなかなかできないので、授業で製作する時は見本となる実物を必ず置いておきました。もっと早い時期から、もっと簡単なもので「ものづくり」の体験をさせる必要性を感じます。

フォロ

今回、丁寧にやって完成まで1時間30分かかりました。子どもが作るとなると、2倍以上の時間はかかるかと思います。
電源スイッチ(ファンクションスイッチ)は目の上にあります。2秒間押したままにすると両目が光りスタンバイモードになります。60秒操作しないでおいておくと自動的に電源オフになります。ファンクションスイッチを押すたびにモードが切り替わり、1回押すと左目が光って「なかよしモード」に、もう1回スイッチを押すと「たんけんモード」になります。電源を切るには3秒間スイッチを押したままにします。
動きはスピード感はありませんがユーモラスな感じで、説明書に描かれているように複数台使って行進させてみたら面白そうです。電池交換がいちいちネジをはずさないといけないのがすこし不便に感じます。

TinyBitでライントレース

TinyBit

micro:bitのロボットカーセットのTinyBitでライントレースのプログラムをしてみました。
ライントレースとは、床面に描いたラインをロボットカーがラインセンサーで読み取ってそれに沿って走ることです。ロボットカーで使われるラインセンサーは光の反射を利用して床面が白色か黒色か判別してラインを読み取ります。床面が白色の場合は多くの光が反射され、黒色の場合は反射される光が少ないのを感知する訳です。ロボットカーのキットを購入すると白地に黒色のラインを描いたライントレース用の紙が付いていたりします。

ラインセンサー
ラインセンサーは2個一組になっていて、TinyBitでは充電池の両側にあります。(赤丸の位置)左右のセンサーがそれぞれ床面が白色か黒色か判別すると組み合わせは
A 左右ともに白色 B 左 黒色 右 白色 C 左 白色 右 黒色 D 左右ともに黒色 の4通りになります。それぞれの場合について、どうロボットカーを動かすかプログラムすればラインをトレースして動く訳ですね。注意しなければいけないのはラインセンサーの間隔です。間隔が狭ければ黒いラインの上から外れないように動かし、間隔が広ければラインの上に乗らないように動かさなければなりません。つまり、A~Dに割り当てる動作が正反対になります。TinyBitの場合は間隔が広いので、ラインの上に乗らないように動かさなければなりません。

TinyBit
TinyBitでは、左右それぞれのセンサーが白色か黒色か判別するブロックがありますので、それを使います。

TinyBit
論理ブロックの中から「もし~なら でなければ」という条件判断のブロックを選び、まずAの場合をプログラムします。両方白色なので、前進になります。

TinyBit
次にBの場合は左側がラインに乗っている状態ですから、左に動いてラインから外れるようにプログラムします。

TinyBit
Cの場合は反対に右側がラインに乗っている状態ですから、右に動いてラインから外れるようにします。
Dの場合はどちらにも動けないので停止となります。
TinyBitの場合はこれで完成ですが、他のロボットカーではセンサーの間隔や拡張された命令ブロックなどが違うので、それぞれ確認してプログラムしてください。